基于PLC的机械手控制

摘 要:

伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本设计采用力扬小型工业控制PLC作为控制机对六自由度工业机械手进行控制及监控。

关键词：运动控制;步进电机;光电编码
目 录
摘要 1

Abstract 2

1. 选题背景 4
1.1研究意义、现状分析及其意义 4
1.2 机械手、计算机的发展趋势及其优点 4

2. 总体方案论证 4
2.1 机械系统 5
2.2 驱动系统 6
2.3 控制系统 7

3. 硬件方案设计 7
3.1 整体方案设计 7
3.2 步进电机驱动器 7

4. 软件方案设计 12
4.1 整体方案设计 14
4.2 变量统计 14
4.3 PLC程序编写 14

结束语 18

致谢 18

参考文献 19