基于网络化智能体架构的微小型光机电系统及其应用研究。

摘 要
多机器人系统是机器人研究的一个新课题。因为多机器人系统调配的多个机器人在完成更多的工作同时还能通过互相协调来提高工作效率。在多机器人系统的研究中，多移动机器人系统的运动协调性始终是热点，也是该领域中一个基础性的研究方向。
本文在前人研究的基础上，结合运动协调仿真与实验，对多移动机器人运动协调系统的理论基础和实现技术进行了更加深入的探讨。
本文首先介绍了多机器人系统的运动协调原理和研究结果。然后，使用了一类通用的多移动机器人协调控制仿真软件，通过运用基于线程的程序结构和面向对象的软件设计法，对理论研究结果进行分析和验证，有效地实现了复杂环境下大规模移动机器人系统协调运动的实时模拟。
本文特别运用面向对象的软件设计法，采用切分窗口技术，并运用数字信号传输代码，实现了多机器人运动状态和多机器人相关信息的同步显示，使该软件成为一个完备的多移动机器人运动协调仿真系统。

关键词：多移动机器人 协调控制 切分窗口 传输
目 录
摘 要 I
Abstract II
1 绪 论 1
1.1 课题背景 1
1.1.1 多机器人系统的发展 1
1.1.2 课题来源 2
1.2 国内外研究状况分析 3
1.2.1 国内研究状况 3
1.2.2 国外研究状况 3
1.3 本文研究内容 5
2 面向对象技术与MFC编程 6
2.1 面向对象技术 6
2.2 MFC介绍 7
2.2.1 MFC概述 7
2.2.2 MFC的历史 7
2.2.3 MFC类的组织结构及主要的类的简介 9
2.3 本章小结 15
3 多移动机器人运动协调仿真的设计原理 16
3.1 引言 16
3.2 基于智能体的多机器人协调控制 16
3.3 基于智能体通信机制的多移动机器人运动协调系统 18
3.4 虚拟移动机器人与虚拟环境的构造 19
3.5 虚拟移动机器人的运动过程 19
3.6 本章小结 20
4 多移动机器人运动协调仿真系统的实现 21
4.1 引言 21
4.2 切分窗口 21
4.3 列表 23
4.4 数据传输和及时更新 25
4.5 本章小结 29
5 结论与展望 30
5.1 结论 30
5.2 本文工作的主要创新点 30
5.3 研究展望 30
致 谢 31
参考文献 32
译文原文 34
译 文 47